Antoniou C., Koutsopoulos H., Yannis G., “An efficient non-linear Kalman filtering algorithm using simultaneous perturbation and applications in traffic estimation and prediction”, Proceedings of the 10th IEEE ITS conference, Seattle, September – October 2007, pp. 217-222.

Το Εκτεταμένο Φίλτρο Κάλμαν (Extended Kalman Filter), η πιο ευρέως διαδεδομένη επέκταση του γραμμικού Φίλτρου Κάλμαν, προϋποθέτει ένα βήμα γραμμικοποίησης του προτύπου, το οποίο είναι υπολογιστικά πολύ απαιτητικό. Στην εργασία αυτή, προτείνεται η χρήση της ταυτόχρονης διακύμανσης (simultaneous perturbation) για τον υπολογισμό της κλίσης της επιφάνειας επίλυσης με πολύ μικρότερες υπολογιστικές απαιτήσεις από τις συνήθεις μεθόδους υπολογισμού παραγώγων. Ο αλγόριθμος που προκύπτει εφαρμόζεται στο πρόβλημα της δυναμικής βαθμονόμησης προτύπων κυκλοφοριακής ροής και παρουσιάζονται τα εμπειρικά αποτελέσματα. Η χρήση της προσέγγισης της κλίσης με χρήση ταυτόχρονης διακύμανσης όλων των παραμέτρων προσφέρει σημαντική βελτίωση από τη κατάσταση αναφοράς, και συγκρίσιμα αποτελέσματα με εκείνα που προκύπτουν από πολύ πιο απαιτητικές υπολογιστικά “ακριβείς” μεθόδους υπολογισμού της κλίσης (gradient).